道教内丹修炼，以文始派最高，少阳派最大。究其渊源，则始于伏羲、黄帝，开宗于老子，创立于尹喜、张道陵、王玄甫，发挥于两汉魏晋南北朝之刘安、河上公、魏伯阳、左慈、葛玄、葛洪、陶弘景等，阐扬于唐末五代之钟离权、吕洞宾、陈抟，兴盛于宋元之张伯端、王重阳、丘处机、马丹阳、陈致虚等，继传于明张三丰、陆西星、清闵一得、刘一明、李西月、黄元吉、赵避尘等，承扬于当代仙学大师陈撄宁，迄今已有五千多年的历史。
 
　　伏羲时，阴康氏“教人引舞以利导之”，赫胥氏部落的先民“含哺而熙，鼓腹而游”。说明当时人们已经懂得养生修炼。
 
　　黄帝时，王乔、赤松子“吸阴阳之和，食天地之精，呼而求故，吸而求精”，黄帝自身则有“移精变气”同上。的切身体验，并问广成子“至道之要”，广成子先是不予回答，过了三个月，黄帝再来问“治身之道”，广成子告诉他说：“至道之情，杳杳冥冥。无视无听，抱神以静。形将自正，心静心清。无劳无形，无摇尔精，乃可长生。慎内闭外，多知为败。我守其一，以处其和，故千二百年，而形未衰。得吾道者为上皇，失吾道者下为士。予将去汝，入无穷间，游无极之野，与日月齐光，与天地为常，人其尽死，而我独存焉。”说完，传授给黄帝《自然经》一卷。

　　春秋战国时，内丹修炼术已十分盛行。老子成了内丹修炼的开宗者，因为老子将内丹炼养归就于一个“道”，并指出“深根固蒂”，才是“长生久视”之道。后代内丹修炼者，将其“道德”思想体系，“虚”“无”“静”“观”“精”“炁“神”等概念，“致虚”“守静”“守一”“坐忘”“心斋”等功夫，视为内丹修炼的根本，并将老庄颂扬的神人、真人、仙人、至人、道人、圣人、贤人视为内丹修炼的榜样。

　　当时有周朝关令尹喜，善内学星宿，服日月精华，隐德修行，同时代的人都不知道。老子西游，喜先见其气，知真人当过，后物色而迹之，果得老子。老子亦知其奇，尽传“道”“德”修炼之法。后人称因尹喜形成的内丹派为文始派，并认为是内丹修炼的最高派别。

　　尹喜得道后，将其传给东华帝君王玄甫，王玄甫创立少阳派，从而成为内丹修炼的最大法派。

　　东汉顺帝时，张道陵在今四川大邑鹤鸣山创立道教，尊老子为道祖，广泛吸收各种内丹修炼术，如《太平经》中的爱气、尊神、重精的思想和内照、存神、食气、胎息、辟谷的修炼方法，《老子想尔注》中结精、炼气、养神、守戒等修行法门，以及魏伯阳《周易参同契》中“参同相类”的修炼模式，从而成为内丹修炼实际的开创者。

　　内丹找到归属以后迅速传播开来，东华帝君一传太极仙翁葛玄，二传正阳帝君钟离权。葛玄得道后，又传丹法于郑隐，郑隐传葛洪，使得道教内丹修炼在魏晋南北朝时继续往下传承。当时内丹著作有《大洞真经》《老子清静经》《五千文经序》《抱朴子内篇》《养性延命录》等经典，提出了诸如静思、存想、存思、存想、存神、内观、内视、行气、导引、咽津、呼吸、辟谷、守一、藏精、调精等修炼方法，进一步完善了内丹修炼术。钟离权得道后，悉传弟子吕洞宾，此二人在唐末五代内丹盛行的情况下，极大地弘扬了内丹修炼的精华，使得后世诸多丹家均奉他们为开山祖师。吕洞宾得道后传韩湘子、蓝采和、曹国舅、何仙姑、刘海蟾、王重阳、程济明、麻衣道者等。

　　刘海蟾得道后传张伯端，张伯端传石泰，石泰传薛道光，薛道光传陈楠，陈楠传白玉蟾，在内丹修炼中称为“南派”。王重阳得道后传丘处机、刘处玄、谭处端、马丹阳、郝大通、王处一、孙不二、刘仙姑，在内丹修炼中称为“北派”。此时还有中和南北二派的李道纯之“中派”，陆西星之“东派”，李西月之“西派”，伍守阳、柳华阳之“伍柳派”，张三丰之“隐仙派”，赵避尘之“千峰派”，他们使得道教内丹修炼在宋元以后进一步地向更深层次地发展。